‎برنامه‎ریزی خودکار مسیر ربات در محیط دینامیک با استفاده از روش بهینه‎سازی جدید الهام گرفته از روش ک

مقدمه مقاله :‎برنامه‎ریزی خودکار مسیر ربات در محیط دینامیک با استفاده از روش بهینه‎سازی جدید الهام گرفته از روش کاوش باکتریایی

چکیده:

برنامه‎ریزی مسیر، یکی از عملکردهای اصلی و جالب برای ربات سیار است. این مقاله، کاربرد بهینه‎سازی کاوش باکتریایی با توجه به مسئله هدایت ربات سیار را کشف می‎کند تا کوتاهترین مسیر عملی جهت حرکت از هر موقعیت کنونی به موقعیت هدف در محیط ناشناخته با موانع در حال حرکت را تعیین کند. این مقاله، الگوریتم جدید براساس روش بهینه‎سازی کاوش باکتریایی (BFO) را توسعه می‎دهد. این الگوریتم مسیر منتهی به هدف را می‎یابد و از موانعی که از ذرات استفاده می‎کنند که بطور تصادفی بر روی دایره حول ربات توزیع شوند، جلوگیری می‎نماید. معیاربندی که براساس آن بهترین ذره انتخاب می‎شود، مسافت تا هدف و تابع هزینه گائوسی ذره است. سپس، استراتژی تصمیم سطح بالا برای انتخاب استفاده می‎شود و در نتیجه برای این نتیجه پیش می‎رود. این استراتژی با استفاده از حسگر ساده ربات بر روی محیط محلی کار می‎کند. بنابراین این استراتژی بدون ایجاد یک نقشه اضافی است که باعث افزایش هزینه می‎شوند. بعلاوه، این کار بدون نیاز به الگوریتم میزان‎سازی و محاسبه پیچیده پیاده‎سازی می‎شود. به منظور شبیه‎سازی الگوریتم، برنامه در زبان C نوشته می‎شود و محیط توسط Open GL ایجاد می‎شود به منظور تست کارآیی روش پیشنهادی، نتایج حاصل از بهینه‎سازی کاوش باکتریایی اصلی (BFO) و الگوریتم شناخته شده دیگری به نام بهینه‎سازی ازدحام ذره (PSO) این تضمین را می‎دهد که روش پیشنهادی، مسیر بهتر و بهینه‎ای ارائه می‎دهد.